関連用語：オイラー角 クォータニオン(quaternion) クォータニオンとは、3次元空間における剛体の姿勢を表現する方法の一つあり、「方向ベクトル$(\lambda_x, \lambda_y, \lambda_z)$」方向に「角度$\theta$」だけ回転させたものです。 クォータニオンは、「…
引用：オイラー角(wikipedia) 関連用語：クォータニオン オイラー角(Eulerian angles) オイラー角は、3次元空間における剛体の姿勢を表現する方法の一つであり、以下の3つの角度で構成されます。 ロール（Roll, φ）：縦軸（X軸）周りの回転 ピッチ（Pitch, θ…
倒立振子(inverted pendulum) 倒立振子とは、「重心が支点よりも高い位置にある振り子」のことです。 倒立振子は、自然な状態では振子が倒れて来て安定しないため、振り子を支える土台を能動的に制御する必要があります。 わかりやすい例として、「手の平に…
オクルージョン(Occlusion) オクルージョンとは、「塞ぐ」を意味する英単語で、 物体や環境の一部が他の物体によって視界から隠される現象 の事をいいます ロボット分野におけるオクルージョン オクルージョンの例 ロボットにおけるオクルージョンの例には以…
空気圧人工筋肉(pneumatic artificial muscles) ゴムと繊維から構成される柔らかいアクチュエータを「空気圧人工筋肉 (pneumatic artificial muscles、PAMs)」といいます。 空気圧人工筋肉は、ゴムチューブに空気圧を印加することで繊維部分が圧縮されること…
パラレルリンクロボット(parallel link robot) 複数のリンクが並列に接続されたロボットアームをパラレルリンクロボット(parallel link robot)といいます。 パラレルリンクロボットのメリットとデメリット メリット 高速に動作する 高精度な作業が可能 デメ…
直交ロボット(Cartesian robot) 2軸、または3軸の直交するスライド軸により構成されるロボットを直交ロボット(Cartesian robot)といいます。 直交ロボットのメリットとデメリット メリット シンプルな構成のため、低コストで導入可能 高精度な動作が可能 デ…
垂直多関節ロボット(vertical articulated robot) 垂直多関節ロボット(vertical articulated robot)は、垂直方向に動く多関節ロボット。産業ロボットとしては最も主流な形式です。 水平多関節ロボットのメリットとデメリット メリット 動きの自由度が高いた…
水平多関節ロボット(selective compliance assembly robot arm) 水平多関節ロボットは水平方向にアームが動く多関節ロボットのことで英名の「Selective Compliance Assembly Robot Arm」の頭文字をとって「SCARA（スカラ）ロボット」とも呼ばれます。 産業用…
マルチモーダル(multimodal)とは マルチモーダル (multimodal)は、複数の手段を組み合わせることを意味する。複数の手段を組み合わせることで、より高度な制御が実現可能になります。 ロボット以外にもAIの分野でも用いられ、近年では「マルチモーダルAI」の…
オムニホイール(omni wheel) 車輪の回転方向に対して垂直方向に回転するローラが配置されたホイールをオムニホイールといいます。 引用：Omni wheel - Wikipedia オムニホイールでは各ホイールの回転方向の組み合わせによって、 前進 後進 回転 左右方向への…
ホイールの車軸に対して、45度の角度で樽系の小型ローラが配置されたホイールをメカナムホイールといいます。 48mmスチールメカナムホイール4個セット (14209) メカナムホイールでは各ホイールの回転方向の組み合わせによって、 前進 後進 回転 左右方向への…
ジャミング転移（jamming transition)とは 粒子の集まりが、流体のような状態から個体のような状態に変わる現象を「ジャミング転移（jamming transition)」といいます。 日常生活におけるジャミング転移の例 日常生活においてジャミング転移が起こるケースを…
歪対称行列(skew symmetric matrix) $A^T=-A$ を満たすような行列のことを「歪対称行列(skew symmetric matrix)」といいます。 より具体的には $A_{ij} = - A_{ji}$ を満たすような行列のことです。 2×2の行列の場合 $$ A = \begin{pmatrix} 0 & a \\ -a & 0…
