トポロジー最適化 (topology optimization)
トポロジー最適化 (topology optimization)は
- 指定した強度は満たしたまま、材料の余分な部分を削った最適な形状をコンピュータによって求める設計手法
のことを言います。
続きを読むリンク座標系（link coordinate system）【アームのリンクの座標系】
関連用語：手先座標系（end effector coordinate system）
リンク座標系（link coordinate system）
リンク座標系（link coordinate system）は
- リンクに取り付けられた座標系
のことを言います。
手先座標系（end effector coordinate system）【アームの手先の座標系】
関連用語：リンク座標系（link coordinate system）
手先座標系（end effector coordinate system）
手先座標系（end effector coordinate system, hand coordinate systemとも呼ばれる）は
- ロボットアームの手先に取り付けられた座標系
のことを言います。
なお、ロボットアームの手先は「エンドエフェクタ (end effector)」「ハンド (hand)」とも呼ばれます。
続きを読む
偶然誤差 (random error)【予測不可能な誤差】
クォータニオン(quaternion)【ロボットの姿勢を表現する方法】
関連用語：オイラー角
クォータニオン(quaternion)
クォータニオンとは、3次元空間における剛体の姿勢を表現する方法の一つあり、「方向ベクトル$(\lambda_x, \lambda_y, \lambda_z)$」方向に「角度$\theta$」だけ回転させたものです。
続きを読む
オイラー角(Eulerian angles)【ロボットの姿勢を表現する方法】
倒立振子(inverted pendulum)【不安定な振り子を倒れないように制御】
倒立振子(inverted pendulum)
倒立振子とは、「重心が支点よりも高い位置にある振り子」のことです。
倒立振子は、自然な状態では振子が倒れて来て安定しないため、振り子を支える土台を能動的に制御する必要があります。
わかりやすい例として、「手の平にほうきを立てて倒れないようにバランスを取る遊び」がこの制御にあたります。
続きを読む
空気圧人工筋肉(pneumatic artificial muscles)【空気圧で人間のような筋肉を実現】
空気圧人工筋肉(pneumatic artificial muscles)
ゴムと繊維から構成される柔らかいアクチュエータを「空気圧人工筋肉 (pneumatic artificial muscles、PAMs)」といいます。
続きを読むパラレルリンクロボット(parallel link robot)【高速に高精度な作業が可能】
パラレルリンクロボット(parallel link robot)
複数のリンクが並列に接続されたロボットアームをパラレルリンクロボット(parallel link robot)といいます。
続きを読む
垂直多関節ロボット(vertical articulated robot)【色々な作業が出来る、最も主流な産業用ロボット】
垂直多関節ロボット(vertical articulated robot)
垂直多関節ロボット(vertical articulated robot)は、垂直方向に動く多関節ロボット。産業ロボットとしては最も主流な形式です。
続きを読む水平多関節型ロボット(selective compliance assembly robot arm)【平面的な作業に最適】
水平多関節ロボット(selective compliance assembly robot arm)
水平多関節ロボットは水平方向にアームが動く多関節ロボットのことで英名の「Selective Compliance Assembly Robot Arm」の頭文字をとって「SCARA（スカラ）ロボット」とも呼ばれます。
続きを読む