オムニホイール(omni wheel)【全方向に移動可能】

オムニホイール(omni wheel)

車輪の回転方向に対して垂直方向に回転するローラが配置されたホイールをオムニホイールといいます。

引用：Omni wheel - Wikipedia

オムニホイールでは各ホイールの回転方向の組み合わせによって、

• 前進
• 後進
• 回転
• 左右方向への移動
• 斜め方向への移動

ができ、全方向への移動が可能です。

「各車輪の回転方向」と、「車体の移動方向」は下図の通りです。（オムニホイールは車体に3つ、または4つ取り付けることが多い）

引用：オムニホイールとは？ 意味や使い方 - コトバンク (kotobank.jp)

引用：オムニホイールとは？ 意味や使い方 - コトバンク (kotobank.jp)

参考サイト

• オムニホイールとは？ 意味や使い方 - コトバンク (kotobank.jp)
• オムニホイールとメカナムホイール – Suzaku Lab. note (suzakugiken.jp)
• 60mm ダブルアルミオムニホイール (14145) : ロボットショップ / Robot Shop ロボット関連商品の専門店 (vstone.co.jp)
• オムニホイール制御の計算法 (zenn.dev)