倒立振子(inverted pendulum) 倒立振子とは、「重心が支点よりも高い位置にある振り子」のことです。 倒立振子は、自然な状態では振子が倒れて来て安定しないため、振り子を支える土台を能動的に制御する必要があります。 わかりやすい例として、「手の平に…