関連用語：オイラー角 クォータニオン(quaternion) クォータニオンとは、3次元空間における剛体の姿勢を表現する方法の一つあり、「方向ベクトル$(\lambda_x, \lambda_y, \lambda_z)$」方向に「角度$\theta$」だけ回転させたものです。 クォータニオンは、「…

引用：オイラー角(wikipedia) 関連用語：クォータニオン オイラー角(Eulerian angles) オイラー角は、3次元空間における剛体の姿勢を表現する方法の一つであり、以下の3つの角度で構成されます。 ロール（Roll, φ）：縦軸（X軸）周りの回転 ピッチ（Pitch, θ…

パラレルリンクロボット(parallel link robot) 複数のリンクが並列に接続されたロボットアームをパラレルリンクロボット(parallel link robot)といいます。 パラレルリンクロボットのメリットとデメリット メリット 高速に動作する 高精度な作業が可能 デメ…

直交ロボット(Cartesian robot) 2軸、または3軸の直交するスライド軸により構成されるロボットを直交ロボット(Cartesian robot)といいます。 直交ロボットのメリットとデメリット メリット シンプルな構成のため、低コストで導入可能 高精度な動作が可能 デ…

垂直多関節ロボット(vertical articulated robot) 垂直多関節ロボット(vertical articulated robot)は、垂直方向に動く多関節ロボット。産業ロボットとしては最も主流な形式です。 水平多関節ロボットのメリットとデメリット メリット 動きの自由度が高いた…

水平多関節ロボット(selective compliance assembly robot arm) 水平多関節ロボットは水平方向にアームが動く多関節ロボットのことで英名の「Selective Compliance Assembly Robot Arm」の頭文字をとって「SCARA（スカラ）ロボット」とも呼ばれます。 産業用…

マルチモーダル(multimodal)とは マルチモーダル (multimodal)は、複数の手段を組み合わせることを意味する。複数の手段を組み合わせることで、より高度な制御が実現可能になります。 ロボット以外にもAIの分野でも用いられ、近年では「マルチモーダルAI」の…