倒立振子(inverted pendulum)
倒立振子とは、「重心が支点よりも高い位置にある振り子」のことです。
倒立振子は、自然な状態では振子が倒れて来て安定しないため、振り子を支える土台を能動的に制御する必要があります。
わかりやすい例として、「手の平にほうきを立てて倒れないようにバランスを取る遊び」がこの制御にあたります。
ロボットにおける倒立振子
倒立振子は、典型的な制御問題であり、制御工学や強化学習などの理論を理解するための練習問題的な立ち位置で登場することも多いです。
ロボットの分野でよくある例としては、台車に立てられた振り子が倒れないように台車を制御する問題があげられます。
参考動画
参考文献
上記で述べたように、倒立振子は典型的な制御問題なので、これを題材にした書籍もいくつか発行されています。
