オクルージョン(Occlusion)
オクルージョンとは、「塞ぐ」を意味する英単語で、
- 物体や環境の一部が他の物体によって視界から隠される現象
の事をいいます
ロボット分野におけるオクルージョン
オクルージョンの例
ロボットにおけるオクルージョンの例には以下のようなものがあります
- ピッキング作業
- 自動運転車
- 前方に大きなトラックがあり、トラックに隠れている歩行者や自転車の検出が難しくなる
オクルージョンの解決方法
オクルージョンは、ロボットが自律移動するための重要な課題であり、解決には以下のような方法が考えられます。
- 複数センサの情報を融合
- 複数のセンサの情報を統合することで、センサが一つだけしかないときと比較して、オクルージョンを軽減できる
- 深層学習による物体検出
- 深層学習により「物体の一部が隠れてしまっているような状況」を学習することで、オクルージョンが発生している状況でも、物体の認識がしやすくなる
- 動的シーン解析
- 動いている物体が、途中で別の物体の影に隠れるようになってしまった場合は、隠れるまでの動き情報(どの程度の速度で進んでいたか、など)から隠れた物体の現在位置を推測することができる
